Sunday, November 17, 2013

Estabilizador de voo

Estabilizador de voo / controle PID



Em multi-rotores a implementação é feita usando um acelerômetro.

O acelerômetro mede a aceleração em um determinado eixo.
Giroscópio mede a velocidade angular em um determinado eixo.

A inclinação em graus do UAV nos eixos X e Y é dada pelo arco tangente em relação ao eixo Z.
Os valores usado para calcular o arco tangente são as acelerações nos eixos X e Y.

GY-512 MPU6050 - Giroscópio + acelerômetro.

MPU6050 - Sensor da Invense 6 DOF

http://dx.com/p/gy-521-mpu6050-3-axis-acceleration-gyroscope-6dof-module-blue-154602

Tendo em mãos os valores da aceleração nos 3 eixos a estabilização do UAV é feita através da aplicação de um proportional-integral-derivative controller (PID controller) para cada eixo
[http://en.wikipedia.org/wiki/PID_controller]
O PID vai regular automaticamente a potência dos motores que seja minimizado o erro de estabilização.
Quando o erro de estabilização é próximo a zero, dizemos que o UAV foi estabilizado e está a espera de comandos do piloto.



Controlador PID