Drone: FreeIMU calibração

Testando FreeIMU calibrada com cubo 3d no Processing 2.2.1


Calibração do FreeIMU com  ferramenta em Python+Qt


Um dos requisitos básicos para fazer qualquer sistema que se estabilize automaticamente são os sensores de orientação, estabilização e navegação.

Os principais sensores e suas principais funções:
1) Acelerômetro: principal função é calcular o pitch e roll absolutos em relação a gravidade.
2) Giroscópio: principal função é medir a velocidade angular para estabilizar o drone parado.
3) Magnetômetro: principal função é calcular o yaw absoluto em relação ao norte magnético.
4) Barômetro: principal função é medir a altitude absoluto com base na pressão atmosférica.
5) GPS: principal função é o posicionamento.
Existem vários outros sensores e funções alternativas para esses sensores, mas vai além do escopo do blog.

Uma excelente comparação de praticamente todos sensores para IMU
http://snowcap.fi/blog/2012/01/04/imu-sensor-comparison/

O projeto FreeIMU desenvolveu uma IMU openhardware com 10 DOF e o software AHRS que já entrega a orientação 3D no formato de Quaternations e ângulos de Euler.
O algoritmo utilizado pelo FreeIMU é o filtro DCM baseado em Quaternion que é uma abordagem mais simples que o filtro de Kalman extendido (EKF).

Post sobre os algoritmos do FreeIMU
http://dronespersonalizados.blogspot.com.br/2014/07/freeimu-com-gy-86-e-arduino-no-ubuntu.html










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