Debug step-by-step quase sempre é necessário ou desejável para qualquer projeto.
Com o Eclipse+CDT+GNU ARM+OpenOCD é possível fazer isso.
A ideia é executar sistema operacional de tempo real Nuttx passo a passo pelo código fonte.
O Nuttx (http://www.nuttx.org/) é um sistema operacional de tempo real que tem praticamente tudo que tem no Linux.
A grande vantagem é que cabe em microcontroladores de 8-bits até 32-bits, consumo de energia ultra-low-power.