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| Kit ESC+Motor+hélice http://www.aliexpress.com/item/A2212-1000KV-Brushless-Outrunner-Motor-30A-ESC-1045-Propeller-1-pair-Quad-Rotor-Set-for-RC/1934298152.html |
Praticamente todos os ESC precisam ser calibrados para funciona corretamente.
Geralmente se liga o ESC com o PWM no máximo e depois de 3 segundos é mínimo para o PWM mínimo. E a corrente suportada pelo ESC deve ser sempre maior do que a corrente máxima suportada pelo motor, uma margem de folga de 20% já fica bom.
Motores Brushless: Geralmente são motores trifásicos sem escovas que precisam de um ESC para regular a sua velocidade. Existem modelos inrunner (onde só o miolo gira com baixo torque e alta velocidade) e outrunner (onde a carcaça gira com alto torque e baixa velocidade). Os motores inrunner consome menos corrente mas precisam de uma completa mecânica (gearbox) para fixar a hélice, como exemplo temos o Ardrone v1 e v2 onde os 4 motores juntos no máximo consomem 3A. Os motores outrunner não precisam de nenhum mecânica especial para fixar as hélices, o que reduz bastante a complexidade dos projetos, porém o consumo de corrente é muito alto, como exemplo temos os motores A2212/13T 1000kv que consome no máximo 12A cada, 48A se forem quatro.
Motores Brushed: Geralmente são motores bifásicos com escovas e podem tem a velocidade controlada diretamente por um transistor FET, alto torque e boa velocidade, o problema maior é a vida útil das escovas relativamente pequena e o alto ruido irritante.
Hélices: Precisam ser escolhida para maximizar o empuxo e minimizar o consumo de corrente. Mas também precisa observar o tamanho máximo pois uma hélice muito grande em rotação máximo pode queimar o motor com excesso de corrente por conta do esforço provocado pelo resistência do ar. A hélice também não pode ser pequena demais sem o empuxo não será suficiente para subir. Um critério bom de escolha é usar a hélice que permita a eficiência máxima do motor.
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| Gráfico da eficiência do motor a2212/13 |
O site Flybrushless tem um banco de dados muito bom sobre a combinação de motores e hélices.
Um exemplo é o motor a2212/13 que tem sua eficiência máxima atingida por volta dos 4A, após os 6A é possível notar a perda de eficiência, de forma que injetar mais corrente só vai fazer aquecer o motor invés de gerar mais rotações, pois o motor já está saturado.
Com hélices 8x6, 9x5, 10x4.5 um motor a2212/13 funciona bem e gera um empuxo de 600 a 800 gramas. Com quatro daria um empuxo de 3.2kg no máximo. O empuxo tem de ser maior do que o peso total do UAV. Empiricamente se usa um empuxo de pelo menos 2 vezes o peso do UAV para voar calmamente em 2d. Para voar em 3d com manobras radicais é preciso de um empuxo de pelo menos 3 vezes o peso do UAV.
Referências::
http://www.flybrushless.com/motor/view/206
