ardrone v1 teardown - hardware / sofware / firmware

Coletando informações para facilitar a engenharia reversa



# Linux 2.6.27.47 + BusyBox v1.14.0 + gcc version 4.3.3 (Sourcery G++ Lite 2009q1-203)

# Main board
Parrot 6 ARM9 468 MHz 32-bit processor - [ARM926EJ-S rev 5 (v5l) - BogoMIPS: 233.47]
Atheros AR6102G-BM2D b/g Wi-Fi module
Micron OGA17 D9HSJ (128MB FLASH)
Micron 29F1G08AAC (128MB RAM)
Horizontal camera 640x480 (OmniVision ov7725 ) - I2C - /dev/video0
Vertical camera 176x144 (cresyn qcif) - I2C - /dev/video1
Atmel AT73C246 Power Management and Analog Companions (PMAAC) - I2C
ON Semiconductor CAT24C32WI eeprom (4KB) - I2C

segundo http://www.clifton.nl/index.html?bogomips.html
este processador é equivalente ao Pentium II/233,Cyrix 6x86MII/233 P300,AMD K5/116 PR166
em termos de desempenho.

# Navigation board (via /dev/ttyPA2)
Microchip PIC24HJ16GP304 (16-bit-RISC-40MHZ 2KB-RAM 16KB-FLASH  12-bit-ADC)
Invensense IDG 500 (XY-axis gyroscope)
Epson XV-3500CB (Z-axis gyroscope)
Bosh BMA150 (3-axis accelerometer)
Ultrasom (depois de muitos testes a média de detecção empírica é entre 24 cm e 423 cm )

# ESC boards (via /dev/ttyPA1)
ESC ATmega8a (8-bit-RISC-16MHz 1KB-RAM 8KB-FLASH 10-bit-ADC).
28,000 RPM hovering
41,400 RPM full acceleration.

#
bateria Lipo 1000mAh 3S1P 11.1v - 12 minutos de vôo / 90 minutos de carga


Potência consumida total de 15Watt, corrente máxima consumida ~3A.
Velocidade máxima 5 m/s ou 18 km/h ou 11 mph
Autonomia com a bateria padrão de até 3,6 km ou 12 minutos.
Camera frontal: VGA, 93° lens, 30 frame/s (v4l-utils detecta somente 25fps)
Camera vertical: QCIF, 64° lens, 60 frame/s (v4l-utils detecta somente 25fps)

O processador também possui um acelerador de compressão de vídeo P264 em HW,
acessível através do  /dev/p264_p6