Antes de ligar qualquer hardware é bom verificar se componentes são os que deveriam ser.
E também verificar as tensões de entrada e saída, se estão dentro do esperado.
Especificação do APM PM 1.0
Max input voltage: 18V
Min input voltage: 4.5 V
Max current sensing: 90A with APM, 60A with Pixhawk
Voltage and current measurement configured for 5V ADC
Switching regulator outputs 5.3V and 2.25A max
6-pos DF13 cable plugs directly to APM 2.5's 'PM' connector
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| Face superior do APM PM |
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| Face inferior do APM PM |
Soldei os headers de 2.54mm para facilitar os testes.
O regulador usado neste versão da placa, é o MP1583DN
- 3A Output Current
- Programmable Soft-Start
- 100mΩ Internal Power MOSFET Switch
- Stable with Low ESR Output Ceramic Capacitors
- Up to 95% Efficiency
- 20μA Shutdown Mode
- Fixed 385KHz Frequency
- Thermal Shutdown
- Cycle-by-Cycle Over Current Protection
- Wide 4.75V to 23V Operating Input Range
- Output Adjustable from 1.22V to 21V
- Under-Voltage Lockout
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O APM power module usa um Regulador chaveado MP1583DN
Monolithic Power Systems (MPS) - 3A 385kHz 23V Buck |
No multímetro a saída do MP1583DN ficou em 5,3V como indicado no projeto.
Essa saída não serve para alimentar os Servos porque é chaveada, o recomendo para os servos é usar os BEC lineares (7805 e similares) dos ESCs.
A medição do tensão é feita por um divisor resistivo de 1,5k 0.1% e 13,7k 0.1%.
Medindo com o multímetro os valores foram próximos: R1=1,49k e R2=13,69k.
http://www.raltron.com/cust/tools/voltage_divider.asp
Para entrada de 18V a saída ficou em 1,77V
Para entrada de 12V a saída ficou em 1,18V
Com esses valores dá para ligar direto no ADC da beaglebone black, que aceita até 1,8V
No arduino com ADC de 10bits, o analogRead na média móvel de 100 valores deu 250 para 11,50V
A referência analógica 4,62V deu no multímetro.
Então 4,62 / 1024 = 0,00451171875V.
Vo=1,1279296875
Vin = Vo * (R1+R2) / R2 = 11,491256816275167785234899328859
A medição de corrente é feita usando o INA169 com resistor shunt RS=0.0005ohm 1% 4W e resistor de saída de RL=110k 0.1%.
No multímetro o resistor de saída RL deu 108.3k. RS=0,2ohm (por falta de resolução).
Segundo o datasheet com Is = Vo * 1000 / (RL*RS)
Na fonte o consumo de 0.8A gerou 0,044V no Vo,
Então Is=(0.044*1000)/(0.0005*110000)=44/55=0.8A
Para Is=60A => 60*55/1000 = 3.3V
Para Is=90A => 90*55/1000 = 4,95V
