Estado da arte em controle de drones.

O que existe de mais avançado em drones

Chegou o Frame de fibra de carbono

Depois de 71 dias

cross-compile VLC para ardrone usando o Sourcery G++ Lite

Depois de instalado o Sourcery G++ Lite, chegou a hora de compilar o VLC utilizando ele. Com o VLC poderemos faz broadcast do video capturado pelas cameras do ardrone.

Instalando Sourcery G++ Lite no Ubuntu

Depois do teclado configurado, e compilado o SDK 2.0.1 do ardrone, é hora de dar prosseguimento ao build de ferramentas DIY para o ardrone.

Xubuntu: configurando teclado ABNT

No xubuntu é preciso remover qualquer variant na tela:

xubuntu 12.04 32bit + ardrone sdk 2.0.1

tutorial completo

Bitola dos fios e corrente elétrica

Antes que seu Drone exploda por causa de conexões elétricas subdimensionadas, verifique a tabela deste post e veja se algum fio ficou dimensionado abaixo da corrente máxima esperada.

Links com desconto: peças do Ardrone na Hobbyking

Male Mini Tamiya/AR Drone/Airsoft to Female XT60 (3pcs/bag)

http://www.hobbyking.com/buddy.asp?code=AA6475A7-1DF2-48BE-AD8F-8E59C58C32A6

Female Mini Tamiya <-> Male XT60 (3pcs/bag)

http://www.hobbyking.com/buddy.asp?code=3F4B5E00-F22F-4614-A086-48D5115700E2

Parrot AR Drone Propeller Combo (AD09*2 & AD09R*2 ) (3pairs/bag)

http://www.hobbyking.com/buddy.asp?code=BD3F2F94-4E87-460E-B360-A9A24D693ECE

AR Drone Replacement Gear Set (4pcs)

http://www.hobbyking.com/buddy.asp?code=03E7CF76-59FC-4A89-A3A5-0A1A6FA055C2

MWC com tubos PVC

Enquanto não chega o frame de fibra de carbono, uma alternativa barata (entenda-se menos de R$30) é fazer um frame totalmente de PVC usando tubulação para água.

Estudo comparativo das técnicas de deadzone para controle do Xbox360 usando XInputDotNet

Para completar o post
http://dronespersonalizados.blogspot.com.br/2013/11/deadzones-em-controles-analogicos-e.html
implementei uma pequena aplicação de teste em C# + XinputDotNet (wrapper do DirectX input).
A ideia aqui é validar a teoria usando os sticks analógicos do controle de xbox360.

Deadzones em controles analógicos e remoção de ruído

Encontrei um ótimo post sobre o assunto, que vai direto ao ponto e compara as abordagens existentes.
http://www.third-helix.com/2013/04/doing-thumbstick-dead-zones-right/

Dissecando o coração do drone, também conhecido como "program.elf"

Mais um post na série de depuração do ardrone v1, após conectar no access point wifi criado pelo drone, é possível fazer abrir uma conexão telnet no drone (ip=192.168.1.1). Como já sabemos, o ardrone é um Linux embarcado que voa.

Debugando ardrone v1 rebelde, e chegada do GPS, barômetro, hélices e carregador B3AC.

Hoje foi um dia produtivo, depois de mexer nas entranhas do ardrone, praticamente confirmei minha teoria no bug no ADC que mede a tensão e corrente da bateria.

Bateria e o firmware rebelde do Ardrone v1

Testando bateria e controle do ardrone com software alternativo

Arduino Multi Wii Copter (MWC)

O arduino é uma plataforma de hardware aberta.

Existem diversas placas com diversos processadores. 

Um das mais baratas é a Arduino Nano V3.0.

Comparação de baterias e supercaps

Estudo comparativo de diferentes soluções de alimentação.

ISM / WIFI / GSM

 Redes: ISM WIFI 2G 3G 4G

Sonar / Ultrasom / Anti-colisão

Anti-colisão (Sonar)

GPS e Bússola

Piloto automático

Crazyflie, SpaceX, ferramenta de cálculo de motor e hélice.

Algumas novidades...

Cameras e FPV

Comparação de alternativas.

Estabilizador de voo

Estabilizador de voo / controle PID

Tutorial hélices

As hélices possuem dois tipos CW e CCW. As CW cortam o ar em sentido horário e as CCW cortam o ar em sentido anti-horário. Para voar os drones quadrotor precisam ter 2 hélices de cada tipo

Barômetros BMP085, MS5611-01BA03, MPXH6115

O altímetro normalmente é implementado usado um barômetro.

Stellaris Launchpad / Tiva C Series

Stellaris Launchpad /  Tiva C Series

BrushLess DC Motors (BLDC)

Motores brushed são motores com escova. Interface de 2 fios, barulhentos e não precisam de ESC.
Motores brushless são motores sem escova. Interface de 3 fios, silenciosos e precisam de ESC.

Eletronic Speed Control (ESC)

O controle eletrônico de velocidade é aplicado a motores brushless para controlar a velocidade.

Bluetooth arduino

A forma mais prática de depurar um sistema é usando o tradicional printf do C/C++.

Frames

As opções no mercado são:

Buspirate

O Bus Pirate é uma ferramenta para hacking / DIY com HW / FW / SW em livres, sendo capaz de conversar com praticamente qualquer dispositivo eletrônico.

ENC28J60 no Arduino

Conectividade cabeada para roteador da rede sem-fio.

Utilidades públicas

off-topic

Configurando Ubuntu 13.10

Usando o kubuntu 13.10 como ponto de partida
http://kubuntu.org/

Configurando Fedora 19

Usando Fedora 19 como ponto de partida

Vmware ESXI - enterprise grade virtualization for free

Vmware ESXI free
www.vmware.com/go/get-free-esxi‎

Freescale FRDM-KL25Z + MBED

MBED KL25Z

git server / sparkleshare

tutorial completo

FreeRTOS no Renesas YRPBRL78G13

tutorial em desenvolvimento

Configurando Arch Linux

Configurando o ArchLinux para desktop

Debug Stellaris Lauchpad com OpenOCD

Desenvolver sem debug é tenso.

MURIX Linux

Meu projeto do Murix Linux

Arduino com frame de papelão

Testando drone com frame de papelão

Configuração das hélices e fases dos ESCs

Depois de ligado verificar se todos os motores estão gerando vento para baixo.

Testando motores, ESCs, hélices, consumo de corrente

Chegou a hora de testar quase tudo funcionando junto.

O Frame ainda não chegou, mas improvisei um aqui de papelão de caixa de leite.

Cortei em 2 tirinhas de 4 cm de largura e tá novo!

E a solgadem dos ESCs e motores continua, agora com exaustor

Esse exaustor é um ventilador de 12cm que  arranquei de uma fonte de PC queimada.
Também dá para comprar em qualquer loja de informática na faixa de $10 atualmente.

Parafusos, motores, soldas e controle de xbox 360.

Chegaram mais peças do drone

Soldagem dos conectores banana nos motores e no ESC

Let me try... 
antes de tentar sempre é bom consultar o que povo anda fazendo pelo mundo afora.

Recuperando bateria do ardrone

Passos para o sucesso:
1) descarregar a bateria entre 9,53V (3,2V por célula) e 10,3V (3,43V por célula) 

2) deixar carregar até 12,5V (4,16V por célula)

Testando HMC5883L no Arduino

HMC5883L no Arduino

Chegaram as hélices, conectores e magnetômetro

Depois de  3 meses chegaram alguns peças.

Drone em Petrolina

Visitando os amigos de Petrolina, aproveitamos para montar um drone.

Testando motores na launchpad e monitorando PWM com BusPirate

Depois de remove o R9 e R10 chegou a hora de testar os motores na launchpad (LM4F120H5QR ).
o duty cycle para ativar os motores é um pouco diferente do usado no Arduino Nano v3 (atmega328p).

Testando MPU6050 - Acelerômetro & Giroscópio

Testando o acelerômetro a intensidade dos leds variando em função da inclinação.
Implementada task do driver do MPU-6050 no FreeRTOS com API do Arduino/Energia

Removido curto-circuto na Stellaris e Tiva C

Para solucionar o curto, é preciso remover os resistores R9 e R10.

Testando ADC de 12-bits da Stellaris Launchpad

Depois de terminar o port da API do Arduino do GCC para o IAR e juntar com o FreeRTOS é hora de começar a fazer os testes de HW. Depois dos LEDs, botões e serial, chegou a vez de testar o ADC.

Arduino para Launchpad: Stellaris e Tiva C Series

Qualquer semelhança é mera coincidência